. 用pix玩车非常简单，复杂度远远低于无人机；

2. 不管是ardupilot，还是px4固件都是原生支持无人车，不需要做任何代码改动的二次开发，需要做的就是参数修改和传感器校准；

3. ardupilot需要刷成ardurover固件，这个固件同时也支持船。

a. 输出1通道接舵机是车辆转向

b. 输出3通道接电调，控制油门动力

4. px4固件没有特定的固件，只需要改改机架到对应的车辆即可(SYS_AUTOSTART=50000)

a. 输出2通道接转向舵机

b. 输出4通道接无刷电调

5. 陀螺仪，罗盘校准，这些和无人没有差别。

6. 解锁电机，默认手动模式，可以设置多个模式 比如返航，自动等；

给飞控用串口接上带摄像头的树莓派，这样一个智能车就跑起来了，还带图传和数传， 如果再给树莓派接一个带sim卡的usb无线网卡 ，这样一个带4G的智能小车了。

参考文档:

https://docs.px4.io/main/en/frames_rover/traxxas_stampede.html
https://ardupilot.org/rover/docs/gettit.html

基于单片机的机器视觉人体识别小车

• 难度系数：4分
• 工作量：4分
• 创新点：3分

1 简介

智能小车应用变得越来越重要，它不仅是能够把代码与实践连接起来的简单实例，而且在即将到来的智能时代，也将是最先广泛使用的智能产品。
本项目基于AI视觉和嵌入式小车结合的项目。视觉识别是一个主要内容，是信息输入的重要方式。因此，AI视觉和机器小车的互相配合加持对实际生产生活具有很大的意义。

实现了控制小车行进，并实时检测人体目标。

2 主要器件

• 树莓派3B+
• 四个直流电机
• 一个小车底盘+四个车轮
• L298N驱动模块（介于树莓派与马达之间的桥梁）
• 充电宝一个（用于给树莓派供电）
• 18650锂电池两节
• 杜邦线
• 面包板
• .蜂鸣器

3 线路连接

图片是用fritzing这个软件画的，也是今天第一次用，画的有点丑，凑合看吧。我没有找到L298N这个模块，就用图中红色的这个代替一下吧。

我的马达控制逻辑比较简单，小车左右两侧的马达为一组同时控制，小车左边两个马达正负极分别连在out1、out2接口上，右边两个马达正负极分别连在out3、out4上，通过给out1和out2，out3和out4输出相反的电平实现马达的转动，采用BOARD编码格式，使用35、33、31、29四个GPIO接口分别连接到L298N驱动模块上的in1、in2、in3、in4接口，同时将32、36、38、40分别连接到四个使能端接口，通过python编程设置gpio接口输出高电平和低电平实现相应的控制，蜂鸣器连接到gpio的11号端口上。

4 Yolo环境搭建

根据自己NVIDIA显卡型号和驱动版本安装CUDA和CUDNN

1、官网下载：https://developer.nvidia.com/cuda-90-download-archive

如下：

2、安装依赖库

sudo apt-get install freeglut3-dev build-essential libx11-dev libxmu-dev libxi-dev libgl1-mesa-glx libglu1-mesa libglu1-mesa-dev

否则将会报错：

3、注意C++\G++版本

CUDA9.0要求GCC版本是5.x或者6.x，其他版本不可以，需要自己进行配置，通过以下命令才对gcc版本进行修改。

查看版本：

g++ --version

版本安装：

sudo apt-get install gcc-5
sudo apt-get install g++-5

通过命令替换掉之前的版本：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 50
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 50

最后记得再次查看版本是否修改成功。

4、运行run文件

sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux.run

安装协议可以直接按q跳到最末尾，注意一项：

Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 384.81?
(y)es/(n)o/(q)uit: n                    # 安装NVIDIA加速图形驱动程序,这里选择n

5、添加环境变量

进行环境的配置，打开环境变量配置文件

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾把以下配置写入并保存：

#CUDA
export PATH=/usr/local/cuda-9.0/bin${PATH:+:${PATH}} 
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

最后执行：

source ~/.bashrc

5 yolo模型训练

本文训练数据集包括从VOC数据集中提取出6095张人体图片，以及使用LabelImg工具标注的200张python爬虫程序获取的人体图片作为补充。

使用labelimg标记图片

从VOC数据集里提取出人体图片

import os
import os.path
import shutil

fileDir_ann="D:\\VOC\\VOCdevkit\\VOC2012\\Annotations"
fileDir_img="D:\\VOC\\VOCdevkit\\VOC2012\\JPEGImages\\"
saveDir_img="D:\\VOC\\VOCdevkit\\VOC2012\\JPEGImages_ssd\\"

if not os.path.exists(saveDir_img):
    os.mkdir(saveDir_img)

names=locals()

for files in os.walk(fileDir_ann):
    for file in files[2]:



        saveDir_ann="D:\\VOC\\VOCdevkit\\VOC2012\\Annotations_ssd\\"
        if not os.path.exists(saveDir_ann):
            os.mkdir(saveDir_ann)

        fp=open(fileDir_ann + '\\' + file)
        saveDir_ann=saveDir_ann + file
        fp_w=open(saveDir_ann, 'w')
        classes=['aeroplane', 'bicycle', 'bird', 'boat', 'bottle', 'bus', 'car', '>cat<', 'chair', 'cow',
                   'diningtable', \
                   'dog', 'horse', 'motorbike', 'pottedplant', 'sheep', 'sofa', 'train', 'tvmonitor', 'person']

        lines=fp.readlines()

        ind_start=[]
        ind_end=[]
        lines_id_start=lines[:]
        lines_id_end=lines[:]

        while "\t<object>\n" in lines_id_start:
            a=lines_id_start.index("\t<object>\n")
            ind_start.append(a)
            lines_id_start[a]="delete"

        while "\t</object>\n" in lines_id_end:
            b=lines_id_end.index("\t</object>\n")
            ind_end.append(b)
            lines_id_end[b]="delete"

        i=0
        for k in range(0, len(ind_start)):
            for j in range(0, len(classes)):
                if classes[j] in lines[ind_start[i] + 1]:
                    a=ind_start[i]
                    names['block%d' % k]=[lines[a], lines[a + 1], \
                                            lines[a + 2], lines[a + 3], lines[a + 4], \
                                            lines[a + 5], lines[a + 6], lines[a + 7], \
                                            lines[a + 8], lines[a + 9], lines[a + 10], \
                                            lines[ind_end[i]]]
                    break
            i +=1

        classes1='\t\t<name>person</name>\n'



        string_start=lines[0:ind_start[0]]
        string_end=[lines[len(lines) - 1]]

        a=0
        for k in range(0, len(ind_start)):
            if classes1 in names['block%d' % k]:
                a +=1
                string_start +=names['block%d' % k]



        string_start +=string_end
        for c in range(0, len(string_start)):
            fp_w.write(string_start[c])
        fp_w.close()

        if a==0:
            os.remove(saveDir_ann)
        else:
            name_img=fileDir_img + os.path.splitext(file)[0] + ".jpg"
            shutil.copy(name_img, saveDir_img)
        fp.close()

修改YOLOv3 tiny 配置文件

下载预训练权重开始训练

预训练权重可以减少前期的迭代次数，加速训练过程。通过绘制训练过程的loss曲线可知，开始时loss下降较快，之后开始在一水平线上波动。训练结束得到yolov3-voc_final.weights模型文件。

模型效果：

6 模型转化

但是模型要想部署在算力微弱的树莓派上，还需要进行两次模型转化才能运行在NCS上进行前向推理。

模型转化：
第一次转化：（.weight–>.pb）
这里的模型转化OpenVINO给出了官方指南https://docs.openvinotoolkit.org/latest/_docs_MO_DG_prepare_model_convert_model_tf_specific_Convert_YOLO_From_Tensorflow.html 但是可能会出现错误。

 python3 convert_weights_pb.py \
--class_names yolov3-tiny-mine.names \
--weights_file weights/yolov3-tiny-mine_40000.weights \
--data_format NHWC \
--tiny \
--output_graph pbmodels/frozen_yolov3-tiny-mine.pb

执行完上述代码，就能得到Tensorflow支持的模型文件。

第二次转化：（.pb–>.IR)
第二次的模型转化我在windows环境下完成的。

python "C:\Program Files (x86)\IntelSWTools\openvino_2019.1.087\deployment_tools\model_optimize

7 树莓派环境配置

1. 下载烧写工具Pi Imager  
   打开树莓派官方网站https://www.raspberrypi.org/software/，根据下图指示下载Pi Imager并安装  
   ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/685e0c975aec4a4ab9dad339c34d0c67.png)

2.在线烧写
① 将配套SD卡放入读卡器插入到电脑的USB口；
② 打开烧录软件Pi Imager，在“operating system”选择“Raspberry Pi OS（32-bit）”（第一项）；

③ 在"SD Card"选择SD卡，然后点击“write”，然后等待烧写完成。
3. 离线烧写
① 下载raspberry系统镜像
打开树莓派官方网站https://www.raspberrypi.org/software/，点击按钮“See all download options”

② 在“Raspberry Pi OS with desktop and recommended
software”项点击“Download”，等待下载完成。

③ 烧录系统：
在Pi Imager中“Operating System”选择最后一项“use Custom”，在弹出对话框中选择刚刚下载的镜像。后续步骤同在线烧录。

4. 启动树莓派，验证系统
① 将SD卡插到树莓派SD卡插槽，如下图；
② 打开供电开关，给系统供电，指示灯点亮并闪烁，电压表实时显示电池电压（当电压低于6.8V以下，应及时给小车供电）；
③ 二十多秒后，系统启动完成。正常启动完成后，红灯亮，绿灯闪烁。

模型部署：
使用github PINTO0309的OpenVINO-YoloV3工程，应该是个日本的工程师写的，特别感谢。

利用工程下的openvino_tiny-yolov3_MultiStick_test.py进行测试，在文件中指定我们转化好的模型文件。

运行效果

image
尽管速度不快，但最快也能达到7-8帧的样子。

本文将训练好的原始模型经过两次转化得到了可以被NCS所支持的模型文件，并搭建好树莓派所需的运行环境，最终将模型部署在树莓派上并完成了测试。下篇文章将介绍，树莓派小车的控制程序以及微信报警程序的实现。

8 最后

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