准化数据集在多媒体研究中至关重要。今天，我们要给大家推荐一个汇总了姿态检测数据集和渲染方法的 github repo。

项目地址：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

这个数据集汇总了用于对象姿态估计的数据集，以及生成合成训练数据的呈现方法。在下表中，3D CAD 模型表示为模型，2D 图像表示为对象。

该项目分为四个部分：

• 受控环境中的对象

• 野外物体

• 3D 模型数据集

• 渲染方法

受控环境中的对象

此表列出了通常称为 BOP:Benchmark 6D 对象姿态估计的数据集，该数据集提供精确的 3D 对象模型和精确的 2D~3D 对齐。

可以下载所有 BOP 数据集，并使用作者提供的工具箱。

使用项目上面的代码 ply2obj.py 将原始 .ply 文件转换为 .obj 文件，并运行 create_annotation.py 为数据集中的所有场景创建一个注释文件。

以上数据集的下载地址：

• HomebrewedDB：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• YCB-Video：https://rse-lab.cs.washington.edu/projects/posecnn/

• T-LESS：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Doumanoglou：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Tejani：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Occluded-LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

野外物体

在该表中， Pix3D 和 ScanNet 提供精确的 2D-3D 对齐，而其他仅提供粗略的对齐。

PASCAL3D+ 是用于视点估计的事实基准。

ScanNet 通常用来评估场景重建和分割。

数据集下载地址：

• ApolloCar3D：http://apolloscape.auto/car_instance.html

• Pix3D：http://pix3d.csail.mit.edu/

• ScanNet：http://www.scan-net.org/

• ObjectNet3D：http://cvgl.stanford.edu/projects/objectnet3d/

• PASCAL3D+：http://cvgl.stanford.edu/projects/pascal3d.html

• KITTI：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php

3D 模型数据集

为了验证网络泛化能力，可以使用以下数据集生成合成训练数据。请注意，ABC 包含通用和任意的工业 CAD 型，而 ShapeNetCore 和 ModelNet 包含常见类别的对象，如汽车和椅子。

数据集地址：

• ABC：https://deep-geometry.github.io/abc-dataset/

• ShapeNetCore：https://www.shapenet.org/download/shapenetcore

• ModelNet-40：http://modelnet.cs.princeton.edu/

渲染方法

• 可微渲染

这里有两篇参考论文：CVPR 2018 论文《Neural 3D Mesh Renderer》和 NIPS 2018 论文《RenderNet》。

• Blender Render 渲染

本 repo 提供了相关的 python 代码，以使用 Blender 作为一个易于安装和生成照片级真实图像的 python 模块，从 3D 模型生成渲染图像。

你可以在这里找到更多关于使用它的方法。

• 物理模拟器

Pybullet是机器人界非常受欢迎的一个物理模拟器。

• 其他

Glumpy：不支持无头渲染（在 ssh 模式下会失败）

UnrealCV：Unreal Engine 4 的扩展，帮助与虚拟世界交互并与外部程序通信。

合成计算机视觉：恢复许多用于生成合成图像的技术

via：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

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日常 Web 开发中，书写代码遵循的原则是用尽可能少的代码实现尽可能多的功能。本文将探索日常开发中遇到的需求场景，仅用一行代码来实现。

01.计算数组中元素出现的次数

const occurrenceMap = arr => arr.reduce((acc, current) => (acc[current] = (acc[current] || 0) + 1, acc), {});

// output: { a: 2, b: 1, c: 1, d: 1 }
occurrenceMap(['a', 'b', 'c', 'a', 'd'])

02.实现数组浅拷贝

const shallowClone = arr => arr.slice(0); 
// or
const shallowClone = array => [...array];

// output: [ { a: 'b', b: { c: 'd' } } ]
shallowClone([{a: 'b', b: {c: 'd'}}])

由于是浅拷贝，嵌套对象或数组将通过引用拷贝，而不是复制。

03.数组是否为空判断

const isEmptyArray = arr => Array.isArray(arr) && !arr.length;

// recommend
const isEmptyArray = ({ length }) => length === 0;

// output: true
isEmptyArray(Array(2))

({ length }) => length === 0 被大多数开发者所推荐，关于是否是数组应该再另一个函数中判断，遵循“函数单一职责原则”。

04.删除数组中所有重复数据

const removeDuplicates = arr => [...new Set(arr)]; 


// output: [ 'a', 'b' ]
removeDuplicates(['a', 'b', 'a'])

// output: [ { a: 1 }, 'b', { a: 1 } ]，包含非原始值
removeDuplicates([{a: 1}, 'b', {a: 1}])

请注意：代码仅适用于具有原始值（string、number、bigint、boolean、undefined、symbol 和 null）的元素。保留元素的顺序并返回数组的副本。

05.获取数组中的最小/最大元素

const lowestNumber = arr => Math.min(...arr);
const biggestNumber = arr => Math.max(...arr);

// output: 1
lowestNumber([1, 2, 3, 1])

// output: 3
biggestNumber([1, 2, 3, 1])

06.获取数组中最近的数据项

const closestNumber = (arr, number) => arr.reduce((acc, current) => (Math.abs(current - number) < Math.abs(acc - number) ? current : acc) ); 

// output: 3
closestNumber([1, 2, 3, 4, 1], 3.2)

07.获取数组中最小/最大数据项的首个索引

const indexOfLowestNumber = arr => arr.indexOf(Math.min(...arr));
const indexOfBiggestNumber = arr => arr.indexOf(Math.max(...arr));

// output: 0
indexOfLowestNumber([1, 2, 3, 4])

// output: 3
indexOfBiggestNumber([1, 2, 3, 4])

08.等分数组

const splitInHalf = arr => [arr.slice(0, Math.ceil(arr.length / 2)), arr.slice(Math.ceil(arr.length / 2))];

// output: [[1, 2], [3, 4]]
splitInHalf([1,2,3,4])

09.获取数组中最短/最长子串

const longestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length > curr.length ? prev : curr);
const shortestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length < curr.length ? prev : curr);

// output: abc
console.log(shortestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

// output: fedlab
console.log(longestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

此代码还能通过返回值的 length 属性获取到最短、最长字符串的长度。

10.数组求和与均值

const sum = arr => arr.reduce((a, b) => a + b, 0);

const average = arr => arr.reduce((a, b) => a + b) / arr.length

11.数组随机排序

const shuffle = arr => [...arr].sort(() => 0.5 - Math.random());

12.字符串转CamelCase

const toCamelCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length-1].toUpperCase());

// output: helloWorld
toCamelCase('hello-world')
toCamelCase('hello world')
toCamelCase('hello_world')
toCamelCase('hello.world')

13.字符串转PascalCase

const toPascalCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length - 1].toUpperCase()).replace(str.charAt(0), str.charAt(0).toUpperCase());

// output: HelloWorld
toPascalCase('hello-world')
toPascalCase('hello world')
toPascalCase('hello_world')
toPascalCase('hello.world')

15.转换 HTML 特殊字符

const htmlSpecialChars = str => str.replace(/[&"'<>]/g, (i) => ({ "&": "&", '"': """, "'": "'", "<": "<", ">": ">" }[i]));

16.反转字符串中的所有单词

const reverseWords = (str) => str.replace(/(\p{L}+)/gu, (word) => [...word].reverse().join(''));

// output: olleh dlrow
reverseWords('hello world')

Unicode标准定义了每个字符的性质，许多支持Unicode的程序能够通过\p{quality}来支持其中的一部分。

17.反转整个字符串

const reverseString = str => [...str].reverse().join("");

18.在字词边界截断字符串

const truncateAfterWord = (str, chars, placeholder = '…') => str.length < chars ? str : `${str.substr( 0, str.substr(0, chars - placeholder.length).lastIndexOf(" "))}${placeholder}`

// output: foo bar…
truncateAfterWord('foo bar baz', 9)

19.画一个心型

520 表白可以用一下子哈。

const readline=require("readline");function genMonospacedAlphabet(e){return{" ":" ",a:"ａ",b:"ｂ",c:"ｃ",d:"ｄ",e:"ｅ",f:"ｆ",g:"ｇ",h:"ｈ",i:"ｉ",j:"ｊ",k:"ｋ",l:"ｌ",m:"ｍ",n:"ｎ",o:"ｏ",p:"ｐ",q:"ｑ",r:"ｒ",s:"ｓ",t:"ｔ",u:"ｕ",v:"ｖ",w:"ｗ",x:"ｘ",y:"ｙ",z:"ｚ",A:"Ａ",B:"Ｂ",C:"Ｃ",D:"Ｄ",E:"Ｅ",F:"Ｆ",G:"Ｇ",H:"Ｈ",I:"Ｉ",J:"Ｊ",K:"Ｋ",L:"Ｌ",M:"Ｍ",N:"Ｎ",O:"Ｏ",P:"Ｐ",Q:"Ｑ",R:"Ｒ",S:"Ｓ",T:"Ｔ",U:"Ｕ",V:"Ｖ",W:"Ｗ",X:"Ｘ",Y:"Ｙ",Z:"Ｚ","!":"！","@":"＠","#":"＃",$:"＄","%":"％","^":"^","&":"＆","*":"＊","(":"（",")":"）",_:"_","+":"＋"}[e]}const rl=readline.createInterface({input:process.stdin,output:process.stdout});rl.question("Say something: ",(e=>{rl.close();const t=e.split("").map((e=>genMonospacedAlphabet(e))).join(""),s=Math.pow,n=e=>new Promise((t=>{setTimeout((()=>{t()}),e)})),o=genMonospacedAlphabet(" "),a=(()=>{let e=-1,s=t.length;return()=>(e>s-1?e=0:e++,e===s||/\s/.test(t[e])?o:t[e])})(),r=async(e,t)=>{await process.stdout.write(((e,t,n=1,o=1)=>s(s(e*n*.05,2)+s(-t*o*.1,2)-1,3)-s(e*n*.05,2)*s(-t*o*.1,3)<0)(e,t,1.2)?""+a():o)};let i=-15;const c=async()=>{for(let e=-25;e<25;e+=1)await r(e,i),await n(2);process.stdout.write("\n"),i<10&&(i++,c())};c()}));

最后

以上就是我们开发中经常遇到的场景，都可以用一行代码来实现。如果你还有其他的 一行代码实现的逆天操作 欢迎留言讨论。

先看看这哥俩的好处。让我们一起来学习Free Pascal和Lazarus。

下面是基本步骤和资源，能够帮助你开启学习之旅：

1. 安装Free Pascal：你需要从官方网站 https://www.freepascal.org/ 下载并安装Free Pascal编译器。根据你的操作系统选择适当的版本，并按照指示进行安装。
2. 前往Lazarus官方网站（https://www.lazarus-ide.org/index.php?page=downloads），点击“Download”链接，在弹出的页面中选择适合你的操作系统下载适合的Lazarus版本。按照提示进行安装。
3. 学习语言基础：在开始编写Free Pascal程序之前，你需要了解该语言的基础知识，例如：数据类型、变量、常量、运算符、流程控制语句、函数、过程等等。你可以参考Free Pascal的官方文档和在线教程，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.learn-pascal.com/。
4. 编写你的第一个程序：编写你的第一个Free Pascal程序是很重要的一步，可以帮助你理解语言的基本结构和语法。一个简单的示例程序如下：

program HelloWorld;
begin
  writeln('Hello, World!');
end.

4. 熟悉编程环境：Free Pascal通常与Lazarus一起使用，Lazarus是一个开源的跨平台集成开发环境（IDE），提供了可视化界面设计器和调试器等功能，可以帮助你更轻松地开发Free Pascal应用程序。你可以从Lazarus的官方网站 https://www.lazarus-ide.org/ 下载并安装Lazarus IDE。

• 进一步学习和实践：在掌握Free Pascal基础知识和编程环境之后，你可以通过阅读文档、参考书籍、参与社区等方式深入学习该语言。
• 官方文档：Free Pascal和Lazarus都有详细的官方文档，包括语言手册、IDE使用指南和常见问题解答等。你可以从官方网站下载和阅读这些文档，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.lazarus-ide.org/documentation.html。
• 在线教程：有很多在线教程和指南可以帮助你学习Free Pascal和Lazarus。一些好的资源包括：https://www.learn-pascal.com/，https://www.tutorialspoint.com/pascal/index.htm，http://www.delphibasics.co.uk/ 和 https://www.tutorialspoint.com/lazarus/index.htm。
• 书籍：如果你更喜欢阅读书籍来学习，也有很多好的书籍介绍Free Pascal和Lazarus。一些推荐的书籍包括：《Lazarus Handbook》、《Free Pascal Reference Guide》、《Free Pascal from Square One》和《Object Pascal Language Guide》。
• 社区和论坛：参与Free Pascal和Lazarus社区可以帮助你更好地理解和掌握这些工具。你可以加入官方邮件列表和论坛，与其他开发者交流和分享经验。

4. 练习和实践：除了学习理论知识，实践也是学习编程的重要环节。你可以从一些小项目或练习题开始，下期我们来学习使用Lazarus构建一个简单GUI应用程序。

全文结束。下期预告：构建一个简单的GUI应用程序

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